As pessoas da era primitiva, sem ter conhecimento do lugar em que viviam, tiveram que desenvolver habilidades pessoais para conseguir os alimentos e defender-se do ataque de seus inimigos, incluindo, entre os últimos, os animais selvagens.
Assim mesmo, tiveram que inventar armas para se defenderem de forma mais eficaz e subsistir em condições menos difíceis. Em embargo, inclusive depois de Ter aprendido o uso das armas, nunca deixaram de promover o desenvolvimento de seu corpo por meio da prática de vários jogos, especialmente em forma de ritos religiosos.

Dinastia Koguryo
Os antepassados dos coreanos, que se instalaram em vários estados tribais nesta terra depois do Neolítico praticaram muitas das atividades acima mencionada. Yonko, no Estado de Puyo Tongmaeng em Koguryo Muchon, em Yi e Mahan Kabi, na dinastia Sil-la, são alguns dos mais claros exemplos das atividades "desportivas" que os antepassados coreanos praticavam em seus ritos religiosos. Finalmente se transformaram em exercício para melhorar a saúde ou as habilidades marciais.
A imensa experiência das pessoas no passado para se defenderem dos ataques das feras, assim como para imitar as posições de defesa e ataque assumidas pelos animais, pouco a pouco levaram a desenvolver habilidades mais efetivas no uso de suas mãos na luta, desta maneira, deram base a criação de uma forma primitiva de Taekyon (antigo nome do Taekwondo).
A origem do Taekwondo neste país pode remontar-se a Dinastia Koguryo, fundada no ano 37 a.C.. Pode-se ver nas ruínas das tumbas reais construídas nessa época e nos murais as cenas de prática de Taekwondo. Muyong-chon e Kakchuchong, são duas tumbas reais construídas na dinastia Koguryo, que foram descobertas por um grupo de arqueólogos em 1935. Se fala em Tungku, na comarca de Chain, província de Tunghua na Manchúria, de onde Koguryo teria sua capital, na província de Hwando.
No teto de Muyong-chong há uma pintura que mostra dois homens, um frente ao outro, e nos murais de Kakchu-chong se vêem dois homens lutando. Em relação a esta pintura em especial, Tatashi Saito, historiador japonês, em seu "Estudo da cultura na Korea Antiga", disse: A pintura nos mostra ou que a pessoa enterrada nessa tumba praticava o Taekwondo enquanto vivo ou, talvez, que a gente dessa época o praticava, junto com a dança e o canto, com o propósito de consolar a alma do defunto".
A construção das tumbas mencionada se remonta ao período entre o ano 3 e 427, época na qual a província de Hwando se mantinha como capital de Koryo, segundo dizem os historiadores. Daí pode-se inferir que o povo de Koguryo iniciou a prática do Taekwondo nessa época.

Hwarando da Dinastia Sil-La
O Taekwondo também foi praticado na dinastia Sil-la, reino que se fundou na parte sudeste do território uns 20 anos antes da fundação de Koguryo, no norte. Em Kyunju, antiga capital de Sil-la, na Torre do Gigante Kumbkang, em Sokkuram, no templo de Pulkuska, há duas imagens budistas talhadas em pedra que mostram dois gigantes em uma posição de Taekwondo.
Sil-la foi famosa por sua Hwarang. A cultura e as artes marciais coreanas do período se enriqueceram com a influência do Hwarando, organização militar, educativa e social para os jovens da nobreza da dinastia Sil-la. O código de conduta de Hwarang se baseou na lealdade a nação, respeitos aos pais, fidelidade aos amigos, valor no combate e impedimento da violência desnecessária ou morte.
A influência do Hwarando teve um papel transcendental na unificação dos três reinos.
Muitas descrições dispersas em documentos escritos na época dos três reinos, tal como o Samguk Yusa o mais antigo documento da história coreana mostram que o Hwarabdi teria o Taekwondo no solo para o estudo como como combate desarmado, sendo que também o recomendava como uma prática recreativa.
Descobertas arqueológicas como os murais das tumbas reais da dinastia Koguryo, as esculturas em pedra dos templos produzidas no período Sil-la e em muitas descrições em documentos escritos demonstram que muitos estudos das posturas são muito semelhantes às posturas e formas do Taekwondo atual. Em consequência, se pode deduzir que durante o período dos três reinos se praticava uma arte muito similar ao que se conhece em nossos dias coo Taekwondo.

Subak no período de Koryo e da Dinastia Yi
Na história de Koryo, o Taekwondo, que nessa época era conhecido como "Subak", era praticado no solo para melhorar o estado físico das pessoas, sendo que além de ser uma atividade desportiva, era considerado como uma arte marcial de alto valor.
Arquivos históricos de Koryo atestam a popularidade do Taekwondo como arte marcial de popularidade na época:
"O rei Uijong admirava a excelência de Yi Ui-min em Suback, e por isso o promoveu de Taejong a Pyolchang" (graus militares).
"O rei esteve presente no pavilhão Sang-chun e assistiu aos campeonatos de Subak".
"O rei presenciou o campeonato de Subak no palácio Hwa-bi".
"O rei veio a Ma-am e presenciou os campeonatos de Subak".
Todos os documentos provenientes desta época indicam, no que se relaciona ao Subak, que durante o período da dinastia Koryo se praticou como um esporte organizado para espectadores.
Crê-se que o Subak conseguiu sua máxima popularidade durante o reinado do rei Uijong, entre 1147 e 1170. Este período corresponde mais ou menos ao que inclui parte da dinastia Ming da China, quando o Kung Fu obteve ampla popularidade depois de seu desenvolvimento nos avançados sistemas de defesa pessoal: "nei kya" e "weikya". Entre estes dois sistemas, a principal diferença é que o primeiro é defensivo e o segundo é atacante.
Este fato é valioso, pois indica que o Taekwondo não é só de origem coreana, apesar de conservar seu desenvolvimento independente em toda a sua história.
Entretanto, o fato mais importante do Subak na dinastia Yi é que se publicou nessa época um livro para o ensinamento como uma arte marcial e que se fez mais popular entre o público em geral, em contraste com o período anterior, na qual havia lavado a monopolizar em certo grau entre os militares da dinastia Koryo.
Um documento histórico indica que as pessoas das províncias de Chungchong e Chol-la se reuniram na aldeia fronteiriça de Chankji com o propósito de realizar uma competição de Subak. Este documento é o fundamento para sustentar a idéia de que o Subak desempenhou um importante papel na atividade desportiva das pessoas da dinastia Yi.
Ademais, quem aspirava a ser empregado pelo departamento militar do governo real devia aprender Subak, uma vez que era um dos principais pontos de exame dos aspirantes.

Por sua parte, o rei Congjo fez publicar um texto ilustrado de artes marciais, "Muy Dobo Tongji", na qual se incluía o Taekwondo como um dos capítulos mais importantes.
É óbvio, em consequência, que o Subak foi um importante esporte nacional que atraiu a atenção da corte real e do público durante a dinastia Yi.Entretanto, na última parte da dinastia Yi, começou a decair a importância do Subak como arte marcial, devido a negligência da corte, a qual se encontrava constantemente perturbada com as discussões da facções políticas feudais. Por estes acontecimentos, o Subak permaneceu como uma atividade recreativa.

Desenvolvimento do Taekwondo nos tempos modernos
Em 1943, depois do Judo, foi introduzido na Korea o Karate e o Kung Fu, os quais gozaram de uma temporária popularidade até 1945, ano da libertação coreana. Um grupo de coreanos interessados no Taekwondo, então, iniciaram o esforço de revitalizar a tradicional arte do Taekwondo.
Foi assim que o Taekwondo cresceu como uma autêntica arte de defesa pessoal coreana por quase 20 anos. A crescente popularidade do Taekwondo e a entusiástica dedicação de muitas pessoas tem permitido que o Taekwondo seja um dos eventos oficiais do Encontro Atlético Nacional, que se celebra a cada ano desde 1962.
A popularidade do Taekwondo e o entusiasmo por este esporte se apresenta no país, como em todo o mundo, devido a dominante superioridade do Taekwondo em relação com qualquer das artes marciais de defesa pessoal no mundo. Além disso, sua evolução e desenvolvimento como esporte internacional para os aficionados foram rápidos. O primeiro Campeonato Mundial de Taekwondo se realizou em Seoul, em maio de 1973, levando a formação da World Taekwondo Federation, a qual empreendeu a tarefa de fazer do Taekwondo um esporte mundial moderno.

Hoje os esportes de lutas orientais são muito populares entre nós. Os ocidentais aderiram completamente as chamadas Artes Marciais, como o Kung Fu da China, o Karatê e o judô do Japão, o Tae kwon-do e o Hapkido da Coréia e a capoeira do Brasil. Nos tempos primitivos, não importa onde vivessem, os homens tinham que desenvolver técnicas pessoais de luta para que obtivessem o alimento e para se defenderem contra os inimigos, inclusive animais selvagens. Tinham que inventar armas de forma efetiva à defesa e de facilitar a subsistência. Mesmo após a invenção das armas, o homem nunca deixou de promover o desenvolvimento do corpo e da mente, através da prática de diversas modalidades esportivas ou marciais, especialmente na forma de ritos religiosos. O Tae kwon-do (pronuncia-se Te quondo ), cuja tradução significa a arte de usar os pés e as mãos na luta (tradução literal: Caminho dos pés e das mãos ), surgiu na Coréia há aproximadamente 2000 anos atrás. É considerada a mais antiga das Artes Marciais, tendo provavelmente originado ou influenciado no surgimento das outras, conforme alguns documentos históricos e gravuras encontradas em túmulos e paredes naquele país (Korea). A origem do Taekwondo tem o seu início na época da DINASTIA Koguryo que vai de 37 A.C. ao ano de 427 D.C.). Naquela época a Coréia era dividida em três reinos: Silla, Koguryo e Baek je, Silla que era o menor daqueles era constantemente invadida e saqueada pelos dois reinos vizinhos e, durante o reinado de Chin Heung, os jovens aristocráticos e os militares formaram uma tropa de elite chamada (HWA RANG-DO). Similar aos samurais no Japão e os cavalheiros andantes da idade média, no ocidente. Essa tropa guerreira, em complemento ao treino normal de lanças, arco-e-flecha e espada, também se adestrou na prática da disciplina mental e física e várias formas de lutas com os pés e as mãos como o Sôo-Bak e outras. Para endurecer seus corpos escalaram montanhas escarpadas, nadaram em rios turbulentos em meses frios, se concentrando impiedosamente na tarefa de defender sua terra.