A luta de espada existe como esporte desde o antigo Egito. E tem sido praticada de várias maneiras e por diferentes culturas desde então.
Ainda que os torneios e combates de espada tenham sido um esporte popular na Europa da Idade Média, a esgrima moderna deve mais aos duelos realizados no séc. XVI sem as pesadas armaduras dos cavaleiros medievais.

As espadas eram usadas por civis para auto defesa e duelos. A lâmina dessas espadas tinha fio (cortava em golpes dados de lado) mas o princípio básico do ataque era usar a ponta para ferir o adversário.
A esgrima se limita nessa época da Itália até a Espanha e noroeste da Europa por objeção de mestres como George Silver, que preferiam as armas tradicionais de corte como a espada longa Inglesa.

A escola Espanhola, sob mestres como Narvaez e Thibault, se tornou complicada e mística, e suas teorias geométricas requeriam muita prática para se dominar.
Mestres Italianos como Agrippa e Capo Ferro, desenvolveram uma escola mais prática no final do séc. XVI, introduzindo inovações como a esgrima em linha e a medida.

A partir do séc. XVIII a espada evoluiu para um design mais simples, curto e leve, que se popularizou na França como "Espada de Côrte" ou "Espada pequena". Embora essa espada possuísse fio, ele era mais usado para impedir que o adversário agarrasse a lâmina com as mãos, os golpes eram dados somente de ponta. A leveza da arma foi um dos fatores que ajudou no surgimento um estilo mais complexo e defensivo. Mestres franceses desenvolveram uma escola baseada na sutileza do movimento, contra-tempo e nos ataques compostos.
A espada usada para treino possuía uma ponta de segurança feita de couro no formato de uma flor presa á ponta, e ficou conhecida como "Le fleuret", e era idêntica no uso ao florete moderno, conhecido ainda como Fleuret em francês. Certamente a escola Francesa é a base da maioria das teorias modernas da esgrima moderna.

A partir da metade do séc. XIX o duelo como meio de resolver disputas entra em declínio, principalmente porque a vitória poderia conduzir o duelista á cadeia. A ênfase nos duelos é deslocada a derrotar o oponente sem necessariamente matá-lo. As formas de duelos menos fatais evoluíram usando a espada de duelo. Alguns duelos acabavam em ferimentos graves nos braços e nas pernas, além de complicações legais para os participantes.

Esta é a base da Espada moderna.
Os duelos praticamente desapareceram após a I Guerra Mundial. Mas há registros de duelos realizados para resolver disputas levantadas durante a olimpíada de 1920. Desde então houveram relatórios raros de duelos de espada. Em outubro de 1997 o prefeito de Calábria, na Itália, desafiou publicamente mafiosos locais a um duelo.

A esgrima está presente nas olimpíadas desde os primeiros jogos olímpicos modernos, em 1896, mas somente florete e sabre para homens. A espada foi introduzida em 1900. A espada elétrica foi introduzida nos jogos olímpicos de 1936, o florete em 1956 e o sabre em 1988. Somente em 1913 foi criada Federação Internacional de Esgrima.
Até pouco tempo atrás a esgrima era o único esporte olímpico que incluía atletas profissionais.
A introdução do equipamento elétrico, e mais tarde eletrônico, provocou grande mudança na maneira de se julgar e jogar esgrima. Recentemente essas mudanças foram notadas no sabre.
As mulheres estão presentes nos jogos olímpicos desde 1924, com o florete, e somente em 1996 na espada, apesar de fazer parte dos campeonatos mundiais desde 1989. O sabre feminino está fazendo sua primeira aparição nos campeonatos mundiais a partir de 1998 como demonstração.

A Esgrima no Brasil
A partir da fundação da Confederação Brasileira de Esgrima, em 05 de junho de 1927, se oficializaram as competições no Brasil. Antes desta data a esgrima encontrava-se restrita aos quartéis e casernas, praticada somente por militares.
O primeiro campeonato brasileiro foi realizado em 1928, nas armas de florete, espada e sabre somente masculino categoria livre.