A França e a Escócia questionam até hoje a paternidade da invenção da bicicleta, que surgiu entre 1840 e 1855.
Em 1842, o escocês Kirk Patrick Mac Mollan, aplicou à roda motriz uma engrenagem que a fazia girar, criando a primeira bicicleta. Depois apostou com um cocheiro que faria o percurso Glasgow - Carlisle mais rápido do que a carruagem dele, puxada por animais. E Ganhou.

Os franceses consideram o inventor da bicicleta, o seu compatriota Ernest Micaux, quando a partir de 1855, introduziu o pedal. Em 1869, foi realizada a primeira grande prova de ciclismo entre Paris-Rouen (123km), vencida pelo inglês James Moore.

Os franceses ergueram o primeiro velódromo do mundo em 1890. Seis anos mais tarde, o ciclismo foi um dos esportes que participou da estréia dos Jogos Olímpicos na era moderna, em 1896.

Meses antes da segunda edição dos Jogos, o ciclista francês Henry Desgranges, autor do primeiro recorde mundial no velódromo, criou a competição ciclística de estrada mais importante do mundo: a Volta da França (Tour de France).

O esporte chegou no Brasil no final do século XIX. A famosa prova "Nove de Julho", surgiu apenas em 1933, promovida pelo jornal Gazeta Esportiva, de São Paulo.

O órgão controlador do ciclismo mundial é a União Ciclística Internacional (UCI), que determinou que as provas olímpicas seriam realizadas em pistas (velódromos) ou em estradas. Existem dez categorias no esporte, destas apenas oito são disputadas por mulheres. O mountain bike, a décima categoria, estreou nos Jogos, em 1996, em Atlanta.