A capoeira veio para o Brasil com os negros africanos na época do Brasil Colônia, por volta do ano de 1538, na fase da escravidão.

Na África, esta luta não se chamava capoeira e sim N'Golo e lá era apenas uma diversão. Havia, inclusive, campeonatos onde os melhores lutadores eram chamados de guerreiros, tinham privilégios e sempre eram os preferidos pelas mulheres na hora de casarem, pois eram considerados os mais fortes e sadios. O N' Golo era praticado principalmente pelos "Humbes", uma tribo da região sul de Angola

Os escravos, só tinham como defesa e ataque a Capoeira, então, para que os senhores de Engenho não descobrissem que eles estavam treinando as suas defesas e ataques, eles realizavam a capoeira com espetáculo de dança acrobática acompanhada do som de palmas, cantos e instrumentos de percussão.

Com a invasão Holandesa no Brasil (Século XVII), houve em grande tumulto e os escravos aproveitaram para fugirem formando Quilombos, dentre eles o mais famoso era o Quilombo dos Palmares, que tinha como chefe Zumbi que foi considerado como o primeiro Mestre de Capoeira pelas suas qualidades físicas.

Em 1888 após a abolição da escravatura os negros foram postos para fora das fazendas (pois não eram mais escravos e teriam que receber pelo trabalho realizado). Então houve uma imigração desses escravos para as grandes cidades onde eles não tinham condições de emprego e de sobrevivência, tendo somente a Capoeira e a força do corpo como meio de ganhar dinheiro, então a Capoeira começou a se expandir pelo Brasil.

As autoridades começam a procurar extinguir a Capoeira notando que os negros tinham vantagens no combate corpo a corpo por causa das suas agilidades, técnicas e valentia. Logo depois a Capoeira volta a ganhar a expressão de sua simbologia com toda liberdade entre as classes dominantes, ganhando até um jornal, "O Capoeira", que circulava na Bahia. no período que antecede a Proclamação da República (século XIX) a Capoeira ganha mais expansão, pois os políticos se aproveitam da força e agilidade dos Capoeiristas pata criar tumultos em comícios dos seus adversários.

Proclamada a República inverte os interesses sobre a Capoeira, aquilo que era viável para os políticos, vinha causar medo, então começa uma nova represália a Capoeira surgindo o decreto lei 487, de 11 de outubro de 1890 (código Penal Brasileiro) que dizia: As pessoas encontradas sem estarem exercendo uma profissão e praticando qualquer atividade proibida por lei, teriam 15 a 30 dias de prisão celular; se estas pessoas reincidissem, cumpririam uma pena de prisão 3 anos.

Se o infrator fosse estrangeiros, seria deportado do Brasil. - Os indivíduos que fossem encontrados nas ruas e praças públicas executando exercícios de agilidade e destreza corporal e fazendo corridas, que fossem portadores de armas ou instrumentos capazes de produzir lesões corporais que estivessem procurando tumulto ou desordens, fazendo ameaças a pessoas incentivando temor ou algum mal, cumpririam uma pena de dois a seis meses. - Os praticantes de Capoeira não poderiam andar em grupo; os chefes destes grupos pagariam pena dobrada, aplicando-se ao indivíduo ema pena de 1 a 3 anos; os mesmos seriam deportados para ilhas marítimas ou fronteiras do território nacional; os estrangeiros seriam deportados após cumprirem a sua pena. - Praticantes de Capoeira que executassem homicídio ou lesões corporais, ultrajassem o pudor público e particular, promovessem a desordem e perturbassem a tranqüilidade pública ou fossem encontrado com armas, incorreriam cumulativamente nas penas para tais crimes.

Essa represália indiretamente contribuiu para o engrandecimento da Capoeira, pois ela foi praticada as escondidas e quando retornou foi aceita por estar mais civilizada. No início do século XX a Capoeira ganha maior espaço, já que começam a surgir vários livros metodizados sobre a Capoeira. Em 1929 a 1930 Manuel dos Reis Machado (Mestre Bimba - de Capoeira) realiza um trabalho de aperfeiçoamento e esquema de ensino da atual Capoeira que tinha como representante Mestre Pastinha, assim criando um novo estilo, a Capoeira Regional, daí a antiga Capoeira passou a se chamar Capoeira Angola. Desta data para cá, a Capoeira tanto Angola como Regional, começou a ganhar nosso adeptos de todas as classes sociais e a começar a fazer parte do currículo escolar do 1º, 2º e 3º grau.